Chaque couche du système hiérarchique a une division fonctionnelle relativement indépendante et les informations sont partagées entre les couches par transmission réciproque. Plus bas, plus la couche d'exécution spécifique est proche, plus le degré de spécificité et de disposition de l'algorithme de contrôle et la vitesse d'exécution sont élevés; plus le contenu de l'information et de la prise de décision sera ascendant, plus le contenu de l'information et de la prise de décision sera complet, et plus l'échelle de temps de la prise de décision changera également. En raison du partage d'informations, en fait, chaque couche a une vue globale&considérable, ce qui est propice au développement d'algorithmes d'inférence et de décision appropriés par rapport à chaque couche lorsque cela est nécessaire, améliorant ainsi le niveau d'intelligence et l'autonomie de l'ensemble du système.
Le diagramme de structure de contrôle intelligent hiérarchique est une structure en couches de contrôle et de coordination basée sur la conception d'avions de combat sans pilote, qui a une certaine représentation. Cette structure de contrôle est divisée en quatre couches: couche de contrôle de mission, couche de stratégie, couche tactique et couche de planification de la réglementation. Les trois couches suivantes sont situées sur chaque drone de drone agricole durable individuel, et la couche supérieure est la couche de contrôle de mission, qui est située à la station intelligente ou dans l'avion. Dans le cadre de cette structure, il est également facile de se coordonner et de coopérer avec d'autres drones pour mener à bien la tâche.
La structure de contrôle d'un seul drone de drone agricole durable est illustrée dans la figure, où la couche de contrôle est le plus haut niveau de contrôle autonome. Il détermine et planifie les objectifs de mission du système GG, les séquences de mission et les trajectoires de manœuvre en fonction de la perception de l'état du système. La navigation et le guidage sont des couches adaptatives. La couche adaptative génère des schémas de guidage correspondants et des instructions de guidage spécifiques en fonction des résultats de la planification de la mission et de l'état du drone agricole durable, et contrôle la couche d'exécution pour générer divers mécanismes d'efficacité de contrôle de l'avion (y compris les mécanismes d'efficacité aérodynamique et les mécanismes d'efficacité de poussée) Instructions de contrôle.
